工控文章

引言

在現代（dài）工業自動化領域（yù），伺服驅動器承擔著至關重要的任（rèn）務。作為電機與控製係統之間的核心橋梁，伺服（fú）驅動器不僅需要提供穩（wěn）定的電源和驅動能力，更要精（jīng）確處理來（lái）自反饋裝置的實（shí）時信號。若反饋（kuì）係統出現異常，驅動器無（wú）法正確初始化或運行（háng），設備便會報錯（cuò）停機。本文將針對 Parker TWIN-N 係列伺服驅動器（qì）中（zhōng）常見的 Er.25 故障代碼進行係統性解析（xī），深入剖析其成因、檢測思路及解決措施，並結合實際應用場景提出維護建議，幫助（zhù）工程人員更高效地解決問題。

一、Parker TWIN-N 係列伺服驅動器概述

Parker Hannifin 作為全球知名的運動與控製技術供應商，其 TWIN-N 係列伺服驅動器廣泛應用於包裝機械、紡織（zhī）機械、電子設備製造及其他高精度工業控製（zhì）領域。
該係列驅動器的顯著（zhe）特點（diǎn）包括：

1. 雙軸設計：TWIN-N 可（kě）以（yǐ）同時控製兩台伺服電（diàn）機，節省空（kōng）間與成本。

2. 多反饋兼容：支持（chí） Resolver、增（zēng）量編碼器、SinCos、EnDat、Hiperface 等多種反（fǎn）饋形式。

3. 高靈活性配置：通過參數設置即可適配不同類型的電機和反饋器。

4. 強大的控製功能：支持位（wèi）置控製、速度控製、轉矩控（kòng）製以及電子凸輪等（děng）複雜應用。

在如此複雜的應用環境中，反饋信（xìn）號的（de）正確識別與初始化顯得尤為關鍵。若在啟動過程中反饋無法正確建立，驅動器便會報出（chū） Er.25 故障（zhàng）。

二、Er.25 故障的官方定義

根據 Parker TWIN-N / SPD-N 用戶手冊，Er.25 的含義為：

Speed loop FBK initialization error（速度環反饋初始化錯誤）

附帶的解決提示為：

• 檢查（chá）速度反饋（kuì）（Speed FBK）參數設置

• 檢查速度反饋（Speed FBK）接線

這一故障表明驅動器在啟動階（jiē）段無法（fǎ）正確初始化速（sù）度（dù）環所需的（de）反饋信號。換言之，驅動器無（wú）法從編碼器或解析器獲取有效的速度反饋信息，從而導致控製閉環無（wú）法建立，驅動器保護性停機。

三、Er.25 故障的可能原因分析

結合手冊說明及實際工程經驗，Er.25 故障可能由以下（xià）幾類問題引起：

1. 反饋器（qì）類型設置錯誤

驅動器（qì）支持多種（zhǒng）反饋方（fāng）式，不同的電機搭配（pèi）不同的反饋器。例如：

• 使（shǐ）用 Resolver 時，驅動（dòng）器必須配（pèi）置為 Resolver 模式；

• 使用增量編碼器時，則需正確設定脈衝數和（hé）電源電壓；

• 若采用 EnDat 或 Hiperface 編碼器，還需確保驅動器固件支持該協議。

若參數設置與（yǔ）實際硬（yìng）件不匹配，驅動器便會在初始化時報告 Er.25。

2. 反饋（kuì）接線問題

反饋器的接線通（tōng）常包含電源、信號線以及屏蔽層，若出（chū）現以下問題，會直接導致信號初始化失敗：

• 電源線 (+5V 或（huò） +8V) 無電壓（yā）或接（jiē）反；

• A/B/Z 信（xìn）號線斷路、短路或接反；

• Sin/Cos 差分信（xìn）號接錯；

• 屏蔽（bì）層接地不良（liáng），導致信號幹擾。

3. 反饋器硬件故障

反饋器內（nèi）部電（diàn）子元件損壞也可能導致反饋初始化（huà）失敗，例如：

• Resolver 繞組斷線；

• 編碼器（qì）光電元件老化或損壞（huài）；

• EnDat/Hiperface 的 EEPROM 數（shù）據丟失，無法正確通信（xìn）。

4. 電磁幹擾與環境因素

工業（yè）現場常見的大功率變頻器、焊機、電磁閥（fá）等設備會產生強烈幹擾。如果編碼器（qì）線纜屏蔽不當或過長，信號在上電階（jiē）段無法（fǎ）穩（wěn）定識別，也會觸發 Er.25。

5. 驅動器內部電路問題（tí）

若反饋接口板（Feedback Board）損壞，或驅動器內（nèi）部固件存在缺陷，也可能（néng）導致反饋初始化失敗。這種情況相對少見，但在排除（chú）了外部原因後（hòu）需要考（kǎo）慮。

四、Er.25 故障的排查步驟

為快（kuài）速定（dìng）位並解決問題，可以按照以下步驟逐項檢查：

1. 確（què）認反饋器（qì）類型與驅動器參數一致

• 打開驅動器參（cān）數（如（rú） Pr196），確認已正確選擇 Resolver、增量編碼器或 SinCos 等（děng）反饋方式。

• 對比電機銘牌與反饋器型號，確認驅動器配置正確。

2. 檢查反饋器電源

• 用萬用表測量編碼器供電端口的電壓（+5V 或 +8V），確保穩定。

• 檢（jiǎn）查是（shì）否存在（zài）電源反（fǎn）接、短路或電壓不足。

3. 檢查反饋信號（hào）接線

• 使用示波器查看 A/B/Z 或 Sin/Cos 信號波形，確保波形完整、對稱。

• 檢查接線端子是否鬆動，導線是否被擠（jǐ）壓（yā）或（huò）斷裂（liè）。

• 確認屏蔽層在驅動器端（duān）正確接（jiē）地。

4. 執行反饋器相位校準（Phasing）

• 若使用增量（liàng）編碼器或 SinCos 編碼器，應在驅動器參數中執行（háng）一次相位（wèi）校準。

• 對於 EnDat/Hiperface，必要（yào）時重新下載 EEPROM 參數。

5. 替換反饋器交叉測試（shì）

• 如果懷（huái）疑反饋器（qì）損壞，可（kě）更換一隻相（xiàng）同型號的反饋器進行驗證。

6. 檢查驅動器硬件（jiàn）

• 若外部檢查均無異常，可考慮驅動器反饋接（jiē）口（kǒu）板（bǎn）損壞（huài）或固件問題，需聯係廠家或專業（yè）維修機構。

五、案例（lì）分析

在某生產線中，一台 Parker TWIN8NSE K006 驅動器在開機過（guò）程（chéng）中持續報 Er.25。經（jīng）過排查，發現以下（xià）問題：

• 電機配置為（wéi）帶（dài）增量編碼（mǎ）器，但驅動（dòng）器參數仍保持在 Resolver 模式；

• 編碼器電源電壓正常，但信號端未檢測到脈衝。

最終處理步驟：

1. 將反饋類型參數修改為 “Incremental Encoder”；

2. 重新接線並進行（háng）相位校準；

3. 故障消除，設備恢複正常運行。

這一案例說明，參數配置與接線檢查是解決 Er.25 故障的關鍵。

六、預防措施（shī）與維護建議

為了避免 Er.25 故障頻繁發生，建議在日常維護中采（cǎi）取以下措施：

1. 規範布線

• 編碼器線纜（lǎn）采用雙（shuāng）絞屏蔽線，避免與動力線平行布置。

• 線纜長度不超過說明書規定（通常 20–35 米）。

2. 定期檢查（chá）反饋器狀（zhuàng）態

• 每隔半年檢測一次編碼器波形。

• 對電機（jī）與反饋器的連接器進行清潔，避免（miǎn）灰塵或油（yóu）汙造成接觸不良。

3. 合理設置參數

• 在驅動器更換或恢複出廠設置後，應重新配置反饋（kuì）類型參（cān）數。

• 若使（shǐ）用特殊反（fǎn）饋協議（如 EnDat），確保固件版本支持。

4. 備份參數文件

• 在正常運行時保存參數，便於設備故障後快（kuài）速（sù）恢複（fù）。

5. 環境治理

• 避免驅動器附近存在強電磁幹擾源。

• 必要時增加隔離變壓器或 EMI 濾波器。

七、結論

Parker TWIN-N 係列伺服驅動器（qì）的 Er.25 故障（zhàng）是典型的 速度環反（fǎn）饋初始化錯誤，主要（yào）與反饋器參數配置、接（jiē）線完整性及反饋裝置健康狀況密切相關。通過係統性排查（chá），可以快速（sù）定位問題，避免長時間停機。
對於現場工程人員而言，理解故障代碼背後的技術邏（luó）輯，建（jiàn）立（lì）標準化的排查（chá）流程，並結合定（dìng）期維護措施（shī），是保障設備穩定運行的關鍵。

從更高（gāo）層次看，反饋係統作為伺服控製的“感官”，其重要性不容忽視。任何細微的錯誤，都可能使整個閉環控製失效。隻有在反饋器、驅（qū）動器與電機三者（zhě）的高度協同下，工業設（shè）備才（cái）能實現高效、精（jīng）準與穩定的運行。